Początki Jadowa datuje się na przełom XIV/XV wieku. W 1473 r. za panowania księcia mazowieckiego Bolesława V erygowana została parafia Jadowska. Pierwotna nazwa osady brzmiała "Jady" i związana była z występowaniem w okolicznych lasach jadowitych węży i gadów. Z biegiem czasu nazwa ta przekształciła się w "Jadowo" a następnie Jadów. Do 1660 r. Jadów i tereny przyległe należały do dóbr królewskich, stąd też i nazwa "Królewszczyzna". Według lustracji województwa mazowieckiego z 1660 r. Jadów został starostwem niegrodowym w Ziemi Nurskiej. Pomyślny rozwój osadnictwa został gwałtownie zahamowany przez najazdy szwedzkie, które spustoszyły w znacznym stopniu te ziemie. W 1774 roku Stany Rzeczypospolitej nadały dobra jadowskie w posiadanie na 30 lat generałowi Malczewskiemu. Spotkało się to ze sprzeciwem byłego dzierżawcy Jana Kuczyńskiego. Ostatecznie sprawa dotarła aż do sejmu, który zatwierdził prawa gen. Malczewskiemu. W 1815 r. zostało utworzone Królestwo Polskie pod berłem cara Aleksandra I, które posiadało dość znaczną autonomię. Jadów znalazł się w powiecie stanisławowskim, na którego czele stał komisarz Jakub Gerlicz, zdymisjonowany oficer rosyjski. Okres świetności Jadowa przypada na XIX w. Wtedy to został oddany w posiadanie rodzinie Zamoyskich. W 1823 r. na skutek starań hr. Stanisława Zamoyskiego Jadów otrzymał prawa miejskie. Rozwój miasteczka został przerwany po powstaniu styczniowym. Wtedy to na mocy ukazu cara Aleksandra II z 1869 r. Jadów utracił prawa miejskie. Duży udział w podniesieniu Jadowa do rangi miasta miał ówczesny właściciel Jadowa i okolicznych dóbr hrabia Stanisław Zamoyski herbu "Jelita". W 1821 r. został właścicielem Jadowa i dóbr do niego należących, które otrzymał od rządu w zamian za odstąpienie twierdzy Zamość. Majątek obejmował klucz jadowski, łochowski i w części sulejowski oraz kamieńczykowski. Zamoyski widząc dogodne położenie Jadowa, możliwości jego rozwoju jako ośrodka handlowego rozpoczął starania o podniesienie osady do rangi miasta. Dzięki osobistym znajomościom i wpływom u najwyższych władz dążenia te okazały się skuteczne. 19 sierpnia 1823 r. Komisja Administracyjna Rządu Królestwa Polskiego wydała dekret podpisany przez Radcę Stanu gen. Józefa Zajączka o przyznaniu praw miejskich dla Jadowa. Nadanie praw miejskich nie pociągnęło za sobą szybkiego procesu urbanizacyjnego i industrializacyjnego, choć Zamoyski zgodnie ze swoim planem rozbudowy i rozwoju miasta, wybudował niewielką fabrykę sukna, haftów, perkalu i papieru oraz tartak i młyn wodny. Wyroby tych zakładów nie znajdowały zbytu z powodu ogólnej nędzy panującej na wsi. Zakłady te uległy zniszczeniu w 1831 roku w czasie powstania listopadowego. Połowa miasteczka uległa w tym czasie zniszczeniu i splądrowaniu przez wojska rosyjskie. W Jadowie nigdy nie został zbudowany ratusz, do budowy którego był zobowiązany Zamoyski aktem lokacji z dnia 19 sierpnia 1823 r. W początkach 1827 roku Komisja Spraw Wewnętrznych w wyniku nacisku Komisji Miast poczęła się domagać u dziedzica Jadowa, aby ten przystąpił do realizacji ratusza w Jadowie. Zamierzenie to nie zostało jednak zrealizowane z powodu wybuchu powstania listopadowego. Jadów od chwili, kiedy został miastem, zaczął stanowić dość poważny ośrodek gospodarczy skupiający interesy mieszkańców okolicznych wsi. Cotygodniowe targi znacznie przyczyniły się do rozwoju handlu i rzemiosła. Ściągały one wielu kupujących i sprzedających z Mińska Mazowieckiego, Stanisławowa, Węgrowa, Wyszkowa i innych miejscowości. Sporo zajęcia mieli również i chałupnicy – tkacze, szewcy, krawcy, którzy znajdowali zbyt na produkowane przez siebie artykuły. Jadowskie płótna i samodziały, kilimy, wełniaki i pasiaki cieszyły się dużym powodzeniem, podobnie jak wyroby garncarskie i meble z wikliny. Od 1830 roku do Jadowa zaczęli napływać Żydzi zwabieni możliwością prowadzenia handlu i rzemiosła. Produkcja tkacka w Jadowie opierała się głównie na wyrobach szat liturgicznych ludności żydowskiej. Pod koniec pierwszej połowy XIX wieku ludność żydowska stanowiła ok. 43,0% ogółu mieszkańców miejscowości. W 1865 roku przystąpiono do budowy świątyni żydowskiej, która jednak nie zachowała się do dzisiejszych czasów. Większy rozwój miejscowości Jadów możemy odnotować pod koniec XIX wieku, kiedy to wzniesiono nowy murowany kościół oraz w okresie dwudziestolecia międzywojennego, kiedy to wzniesiono szereg budynków zarówno użyteczności publicznej jak i mieszkalnych. Dzisiejszy układ urbanistyczny Jadowa w wielkiej mierze zachowuje historyczne rozplanowanie, tj. układ planu oraz historyczną zabudowę. W rozplanowaniu zachowały się staropolskie szlaki komunikacyjne z czasu przed lokacją miasta jak i plac rynkowy oraz siatka ulic z czasów lokacji i okresu późniejszego. Najcenniejszym elementem układu urbanistycznego Jadowa jest plac targowy (Rynek) wraz z zabudową w pierzejach i jedyną dominantą architektoniczną Rynku, jak i całej miejscowości, obecnym, murowanym kościołem z lat 1882-1886. Wielką wartość wykazuje zabudowa w pierzejach Rynku. Budynki dwukondygnacyjne, murowane zrealizowane w zabudowie zwartej z przejezdnymi bramami i miedzuchami posiadają charakter zdecydowanie miejski. Dorównują tak rozwiniętym miastom jak: Węgrów, Sokołów, Podlaski, Mińsk Mazowiecki, a przewyższają takie miejscowości jak: Stanisławów, Dobre. 11 lipca 1932 w Jadowie doszło do zamieszek, nazwanych później "krwawym targiem". Podwyższenie opłat targowych przez jadowską radę gminną doprowadziło do protestu chłopów przyjeżdżających na targ w Jadowie. W wyniku błędów popełnionych przez przedstawicieli administracji powiatowej i policji a także agitacji politycznej prowadzonej wśród strajkujących protest przerodził się w zamieszki. Policja oddała salwę karabinową w tłum protestujących co doprowadziło do śmierci czterech osób. Byli to: Jan Siwiński (Borki), Stanisław Kurowski (Księżyki), Wiktoria Reguska (Sulejów, na tablicy odsłoniętego w 1952 roku pomnika błędnie podano Józefa Kurowska) oraz Józef Tocicki (Przykory).  W czasie II wojny dokonał się nowy podział ziem polskich. Hitlerowscy okupanci zachodnią część kraju wcielili do Rzeszy, a z pozostałej im reszty, utworzyli Generalne Gubernatorstwo. W jej skład weszły tereny gminy Jadów w dystrykcie warszawskim. W 1940 r. utworzono w Jadowie getto pomiędzy ulicami Polnej i Poniatowskiego. Stłoczono tam miejscową ludność żydowską oraz Żydów z innych miejscowości, m.in. z Nasielska, Pułtuska i Żuromina. W 1942 r. zlikwidowano getto w którym mieszkało ok. 2.787 osób. Podczas likwidacji żandarmeria hitlerowska stłoczyła Żydów na placu przy targowicy –zamordowano na miejscu ok. 600 osób, jak podaje w swojej książce "Czy można zapomnieć?" naoczny świadek Marian Karczewski. Po zakończeniu działań wojennych na tych terenach, przywrócono podział administracyjny z 1939 r. Przed reformą administracyjną kraju w 1975 r. tereny gminy Jadów należały do województwa warszawskiego, powiatu wołomińskiego. Po reformie w 1975 r. m.in. likwidującej powiaty, gmina Jadów weszła do nowo utworzonego województwa siedleckiego, aby ostatecznie trafić do województwa mazowieckiego i powiatu wołomińskiego podczas ostatniej reformy administracyjnej dzielącej Polskę ponownie na większe województwa i przywracającej powiaty.